Nors žmonės, kaip spėjama, ant arklių jodinėja jau daugiau kaip 6000 metų, raitelių kojos ilgai neturėjo jokios atramos. Kad mosuodamas ietimi ar kardu nenukristų nuo žirgo, persų, graikų ar romėnų karys privalėjo stipriai spausti kojas prie žirgo šonų.
Maždaug 100 m. prieš Kristų Indijoje atsirado pirmieji balnų diržai kojoms arba kilpos didiesiems kojų pirštams. Bet tokia „ekipuotė“ buvo pavojinga, nes nuo žirgo nukritęs raitelis iš jos sunkiai galėjo išsivaduoti. Tik III a. po Kristaus kinai išmoko iš geležies arba bronzos išlieti balnakilpę visai raitelio pėdai – tokia balnakilpė pavaizduota iki mūsų dienų išlikusioje raitelio skulptūroje, sukurtoje 302 metais.
Šio greitai po Aziją plintančio išradimo padarinius jau 560 m. pajuto Rytų Romos, arba Bizantijos, imperija, kai ją užpuolė avarai – centrinių Azijos stepių klajokliai. Balnakilpėmis besinaudojantys užpuolikai buvo sunkiai įveikiami. Antpuolių nualintoje Bizantijoje 580 m. paskelbtas karo meno veikalas primygtinai patarė kojų atramas naudoti ir besiginantiesiems.
Vikingai vieni pirmųjų pasinaudojo šia naujove, kuri netruko paplisti Europoje. Kartu su geležine pasaga ir naujo tipo balnu, suteikiančiu raiteliui daugiau stabilumo, balnakilpė senajame žemyne IX a. pradėjo, vaizdžiai tariant, revoliuciją karo mene. Ji leido sodinti ant žirgo sunkiais šarvais aprengtą karį – taip atsirado sunkioji kavalerija. Žirgas ir raitelis tapo stipriu koviniu vienetu. Ėmė formuotis riterių luomas. Sunkiajai kavalerijai padedant į Angliją įsiveržę normandai 1066 m. Hastingso mūšyje įveikė anglosaksus ir taip pakeitė Anglijos istorinę raidą. Netrukus prancūziškos kilmės Anglijos karaliams prireikė ir Prancūzijos sosto – dėl jo kariauta ištisą šimtmetį.
Labai greitai – veikiausiai per vikingus – balnakilpės paplito ir Lietuvoje. Nemažai jų randama X–XIV a. pilkapynuose, kapinynuose, žirgų kapuose. Mat tuo metu buvo įprasta žirgus laidoti su visa apranga, o į vyrų kapus dėti ir balną, ir balnakilpę. Dažniausiai aptinkama geležinių balnakilpių, papuoštų geometriniais ar kitokiais raštais, bet randama ir prabangių – puoštų sidabro plokštelėmis ar inkrustuotų spalvotųjų metalų vielute. Senieji Lietuvos gyventojai suvokė balnakilpės vertę – kai kuriuose kapuose archeologai aptinka net miniatiūrinių balnakilpių, pagamintų specialiai įkapėms.
Archeologų rastų balnakilpių galima pamatyti dažno muziejaus ekspozicijose – nemažai jų Lietuvos nacionaliniame muziejuje, Vytauto Didžiojo karo muziejuje Kaune ir, žinoma, garsiajame Arklio muziejuje Niūronyse Anykščių rajone. Balnakilpių rasta ir kasinėjant Valdovų rūmų teritoriją Vilniuje.
