Jo istorija siekia XVI a., kai dvaras buvo žinomas kaip Gaurai.
XVII a. pabaigoje dvarą įsigijo suvokietėjusių prancūzų Renė (vok. Rönne) giminė, kurios šaknys – Vokietijoje, Brėmene.
Antano Renė iniciatyva 1830–1833 m. buvo pastatytas dabartinis Renavo rūmų ansamblis, priskiriamas vėlyvojo klasicizmo laikotarpiui.
Rūmų interjeras puošiamas XVIII–XX a. pr. Žemaitijos dvarų kultūrą atspindinčia ekspozicija, kurioje gausu praėjusio laikmečio puošybinių elementų: gipso lipdinių, sieninės tapybos.
Ypatingą dėmesį verta atkreipti į koklines krosnis, kurios yra ryškus rūmų interjero akcentas.
Renavo dvaras taip pat garsėja savo parku, kuris yra vienas iš didžiausių ir įspūdingiausių Lietuvoje. Parke auga įvairios medžių ir krūmų rūšys, įskaitant storiausią Lietuvoje eglę, kurios skersmuo krūtinės aukštyje siekia per 1,20 m. Dvaro aplinkoje ryškiai išsiskiria veimutinė pušis, kanadinė cūga, geltonžiedis kaštonas, paprastojo buko raudonlapė forma.
Šiuo metu Renavo dvaras veikia kaip muziejus, siūlantis edukacines programas ir renginius.
Renavo dvaras ne tik saugo ir puoselėja savo istoriją bei kultūrą, bet ir aktyviai prisideda prie švietimo ir gamtos vertybių išsaugojimo.
Šis objektas dalyvavo naujienų portalo Lrytas organizuotame konkurse „Žalioji erdvė 2025“.