Egipto dvasininkų 1550 m. prieš Kristų parašytas traktatas „Ebers Papyrus“ – pirmas rašytinis šaltinis, kuriame užsiminta apie kurtumą, paprasčiausius klausos tyrimo metodus, pateiktas vaistų nuo kurtumo sąrašas. Romėnų gamtininkas, istorikas ir rašytojas Gajus Plinijus Vyresnysis (23–79 m.) veikale „Gamtos istorija“ (Naturalis Historia) paminėjo kurčią berniuką Quintus Pedius, kurį globojo imperatorius Gajus Julijus Cezaris. Tai pirmas kurčias žmogus, kurio vardas paminėtas rašytiniuose šaltiniuose.
Pirmoji pirštų abėcėlė, vadinama daktiliu, sukurta XVI amžiuje. Kiekvienai šios abėcėlės raidei priskirtas tam tikras simbolis, kuris rodomas vienos rankos pirštais, tik anglų kalboje daktilis rodomas abiejų rankų pirštais.
Mimika pagrįsto bendravimo pradininkas buvo prancūzų abatas Charles’is Michelis de l’Épée (1712–1789). Jis 1755 m. Paryžiuje atidarė pirmąją mokyklą kurtiesiems, kurioje buvo taikomas gestų mokymo metodas. Abatas patobulino ir daktilį, kurtieji įgavo galimybę bendrauti „pasakydami“ apie 130 žodžių per minutę.
Kaip ir sakytinės, gestų kalbos turi nacionalines abėcėles. Iš viso pasaulyje yra daugiau kaip 40 gestų kalbų, daugelis jų turi savo specifiką. Pavyzdžiui, Vokietijos ir Austrijos žodinė kalba yra ta pati – vokiečių kalba, bet šių šalių gestų kalba visiškai skirtinga, o ir Vokietijoje vartojamas ne vienas gestų kalbos „dialektas“. Nacionalinės kurčiųjų kalbos pripažintos valstybiniu lygiu daugiau nei trisdešimtyje pasaulio šalių. Jos yra įrašytos penkių Europos šalių konstitucijose – Austrijos, Čekijos, Suomijos, Portugalijos ir Slovakijos.
Gestų kalba nėra rankomis rodoma žodinė kalba. Gestai žymi sąvokas, o nacionalinės gestų kalbos turi mažai ką bendra su tose šalyse vartojamomis žodinėmis kalbomis. Tačiau gestų kalbos gali būti giminingos arba labai tolimos. Pavyzdžiui, lietuvių gestų kalba turi daug sąsajų su rusų, tačiau ji labai skiriasi nuo kinų gestų kalbos.
Vertėjai, kuriuos matome per televiziją verčiančius iš girdinčiųjų kalbos į gestų, vartoja visai kitokią kalbą. Tai kalkinė kalba, kai kiekvienas žodis parodomas atitinkamu gestu. Ji netgi nevadinama gestų kalba, o tik kalbėjimo būdu, forma. Tokia kalkinė kalba skirta kurtiesiems susikalbėti su girdinčiaisiais, neprigirdinčiaisiais ar apkurtusiaisiais.
1951 m. Pasauliniame kurčiųjų kongrese buvo įkurta Tarptautinė kurčiųjų federacija. Kongreso dalyviai nusprendė standartizuoti gestų kalbas – sukurti savotišką „gestų esperanto“. Ekspertų grupė pagal įvairių šalių nacionalinių gestų panašumą sukūrė tarptautinę gestų kalbą – gestūną.
Pirmasis gestūno žodynas, kurį sudarė 300 gestų, buvo išleistas 1965 metais. Trečiąjį šio žodyno leidimą 1975 m. sudarė jau 1500 gestų.
Apie lietuvių gestų kalbos istoriją iki 1945 m. žinoma labai mažai. Nuo 1945-ųjų iki 1990-ųjų ji buvo vartojama kartu su rusų gestų kalba ir tapo labai artimos. 1995 m. gegužės 4-ąją Lietuvos Vyriausybė specialiu nutarimu gestų kalbą oficialiai pripažino Lietuvos Respublikos kurčiųjų gimtąja kalba.
2003 m. baigtas leisti penkių tomų „Lietuvių gestų kalbos žodynas“. Jame yra daugiau kaip 3000 gestų. Rengiamas kompiuterinis lietuvių gestų kalbos žodynas, kuriame bus surinkti gestai iš gyvosios kalbos, nustatytos jų reikšmės, gramatinės ypatybės ir paplitimas.
