Žodis „kalendorius“ kilęs iš lotynų kalbos: romėnai kalendomis (Calendae) vadindavo pirmąją mėnesio dieną, kai būdavo grąžinamos skolos, o kalendoriumi (lot. calendarium) – skolų knygelę. Vėliau taip imta vadinti laiko skaičiavimo sistemą, pagrįstą nuolat pasikartojančiais gamtos reiškiniais.
IV tūkstantmetyje prieš mūsų erą senovės Egipte naudotas Saulės kalendorius, sudarytas atsižvelgiant į metų laikų kaitą ir vadinamuosius atogrąžinius metus, turinčius 365,2422 paros.
Pirmieji Saulės kalendoriai turėjo 365 paras. Dėl jų ir atogrąžinių metų neatitikimo praėjus 100 metų kalendorinių metų pradžia maždaug 24 paromis nebeatitikdavo metų laikų. Kad sustabdytų šį slinkimą, romėnai 46 m. prieš mūsų erą įvedė keliamuosius metus.
Taip atsirado Julijaus kalendorius. Pagal šį kalendorių treji metai iš eilės turi po 365 paras, o ketvirtieji (keliamieji) – 366 paras.
Tačiau Julijaus metai buvo šiek tiek ilgesni už atogrąžinius metus, dėl to pavasario lygiadienis, IV a. sutapęs su kovo 21-ąja, XVI a. atslinko į kovo 11-ąją. Velykų šventės tolo nuo joms skirto metų laiko.
Todėl 1582 m. popiežiaus Grigaliaus XIII bule įvestas patobulintas kalendorius: kas 400 metų iš jo išmetamos 3 paros ir keliamaisiais metais nelaikomi tie paskutinių šimtmečių metai (pvz., 1700, 1800, 1900, 2100), kurie nesidalija iš 400.
Šis Grigaliaus kalendorius dabar naudojamas daugelyje pasaulio šalių.
Istoriografiniuose šaltiniuose baltų genčių kalendorinės sistemos neužfiksuotos, todėl galima tik spėti, kad senovėje Lietuvoje naudotas sudėtingas Mėnulio ir Saulės kalendorių derinys.
Po Lietuvos krikšto (1389 m.) Lietuvos Didžiojoje Kunigaikštystėje pereita prie Julijaus kalendoriaus, o Grigaliaus kalendorius Lietuvoje įsigaliojo 1584 m. sausio 1-ąją. XVIII a. pabaigoje Rusijai aneksavus didesnę Lietuvos dalį čia 1800 m. sausio 1-ąją buvo grįžta prie Julijaus kalendoriaus. 1915 m. Lietuvoje vėl įsigaliojo Grigaliaus kalendorius.
Beje, pati Rusija prie naujojo kalendoriaus perėjo tik 1918 m., tačiau stačiatikių religinės šventės ir toliau švenčiamos pagal senąjį Julijaus kalendorių.
