"Tuo tarpu vežimas nepakrautas turi užleisti kelią pakrautam, pėsčias - raiteliui, raitelis - vežimui, o jeigu siauras kelias būtų, kaip kad būna ant tiltų ir kitose blogose vietose ar žiemos metu, kada būna daug sniego, susitikę turi kelią pusiau pasidalinti, o vienas kitą neturi nustumti“.
Taigi, jau XVI amžiuje, nors ir lakoniškai, tačiau ganėtinai aiškiai buvo nustatyta eismo tvarka Lietuvos keliuose, rašoma Eismo priežiūros tarnybos tinklalapyje.
Rusijos caro valdymo laikais Lietuvoje eismo taisyklės buvo įvestos 1896 metais, t.y. tais pačiais metais, kada Lietuvos keliais pradėjo važinėti pirmasis automobilis (prancūzų firmos „Panhard et Levassor“).
Nepriklausomoje Lietuvoje pirmosios eismo taisyklės patvirtintos 1920 metais vasario 17 d. Automobiliai šiose taisyklėse buvo vadinami mechaninės jėgos vežimais.
Šiuo metu galioja Kelių eismo taisyklės, patvirtintos Lietuvos Respublikos Vyriausybės 1993 metais.
1932 metais spalio 1 d. Kaune, kuris tuo metu buvo laikinoji sostinė, įkurta 10-oji (judėjimo) nuovada (adr. Laisvės al. 6, Kaunas) eismo reikalams tvarkyti. Pirmuoju įsteigtos nuovados viršininku buvo paskirtas Bronius Matulaitis (perkeltas iš Vilkaviškio apskrities).
1939 metais (atgavus sostinę Vilnių) eismo policija įsteigiama ir Vilniuje. Vilniaus eismo policijos nuovados viršininku paskiriamas tas pats Br.Matulaitis.
Sovietų okupacijos metais Lietuvoje Valstybinės automobilių inspekcijos (VAI) veikla prasidėjo 1945-aisiais.
Atkūrus Lietuvos Nepriklausomybę 1991 metais miliciją reorganizavus į policiją buvo įkurta Vidaus reikalų ministerijos Kelių policijos valdyba, vėliau - Kelių policijos tarnyba.