Kontaktinį lęšį, panašų į dabartinį, pirmasis aprašė ir jo brėžinį maždaug 1508 m. sukūrė Leonardo da Vinci. Įdėtas į akį jis turėjo pakeisti optinius akies gebėjimus. Praėjus trims šimtams metų, 1827-aisiais, anglų astronomas Johnas Gershelis aprašė stiklinį kontaktinį lęšį, kuris turėjo atitikti akies formą.
Po šešiasdešimties metų vokiečių stiklapūtys Friedrichas Mülleris tokį lęšį pagamino. Jis buvo įdėtas į paciento, kuriam buvo pašalintas vokas, akį. Šis lęšis tik saugojo akį nuo traumų ir išsausėjimo – rašoma, kad žmogus su juo gyveno daugiau nei 20 metų.
Tačiau tik XIX a. pabaigoje imta rankomis gaminti stiklinius kontaktinius lęšius, kurie buvo dedami tiesiai ant akių. Masiškai juos gaminti 1910–1920 m. ėmėsi vokiečių įmonė „Carl Zeiss“. Vis dėlto šie kontaktiniai lęšiai tebebuvo gremėzdiški – juos tekdavo net prilaikyti akių vokais ir... kentėti, bet ne ilgiau nei 3 valandas. Penktojo dešimtmečio pabaigoje atsirado galimybė sumažinti lęšių dydį naudojant specialų plastiką. Tuomet juos jau buvo galima nešioti po 10–12 valandų.
1949 m. sukurti pirmieji rageniniai kontaktiniai lęšiai. Penktojo dešimtmečio pabaigoje čekų chemikas Otto Wichterle (1913–1998) sukūrė minkštus hidrokoloidinius lęšius, o jo padėjėjas Drahoslavas Limas išrado minkštiesiems lęšiams skirtą gelį.
Šiuo metu gaminami pusiau minkšti kontaktiniai lęšiai iš polimerų, turinčių gelio pagrindą. Jie turi ne tik medicininių, bet ir kosmetinių privalumų: kontaktiniais lęšiais galima pakeisti rainelės spalvą ir, žinoma, padėti į šalį įkyrėjusius akinius. Spalvoti kontaktiniai lęšiai itin populiarūs arabų šalyse, kuriose akys yra vienintelė matoma moters kūno dalis.
XXI a. pradžioje įvyko tikra revoliucija – atsirado silikono hidrogelio kontaktiniai lęšiai. Jie praleidžia net šešis kartus daugiau deguonies nei įprasti hidrogelio lęšiai – juos galima nešioti tiek dieną, tiek miegoti su jais naktį neišsiimant iki 30 parų.
Lietuvoje kontaktinius lęšius 1930 m. Kaune pavieniams ligoniams pradėjo taikyti oftalmologas Petras Avižonis (1875–1939). Jis naudojo „Carl Zeiss“ bendrovės sklerinius lęšius. Pirmasis kabinetas, gaminantis ir parenkantis kontaktinius lęšius, Sovietų Sąjungoje buvo įkurtas 1956 m., lygiai po dešimties metų Kontaktinių lęšių kabinetas įsteigtas Vilniuje, Rožių alėjoje. Per 1967-uosius pagamintos pirmosios penkios sklerinių lęšių poros. 1981 m. kontaktinius lęšius pradėta tekinti staklėmis.
