Tokias „ugnines strėles“ kinų kariai 1232 m. panaudojo prieš mongolus per Pekino apsiaustį. Teigiama, esą mongolai išvogę kinų ypač saugomą jų gamybos paslaptį.
Kartu su Čingischano ir jo sūnaus Ugedėjaus ordomis XIII a. ši paslaptis pasiekė ir Europą.
1379 m. italų artilerijos karininkas Muratori įtaisą pavadino raketa (išvertus iš italų k. „rocchetta“ – verpstelė). XVI a. raketų sandarą ir gaminimo technologiją aprašė austrų karo inžinierius Conradas Haasas.
Bet daugelį šimtmečių europiečiai raketas kūrė tik ant popieriaus.
Kovos laukuose vyravo vis tobulėjantys šaunamieji ginklai.
Kolonijiniuose karuose Indijoje anglai XVIII a. susipažino su indų naudojamomis kovos raketomis ir netruko jas perimti. XIX a. pradžioje seras Williamas Congreve’as raketas patobulino: 15 kg svorio geležies vamzdelis kūginiu galu, pritaisytas prie atraminio rėmo, nuskrisdavo net 2,7 km.
XX a. pradžioje pasaulį užplūdus susižavėjimo kosmosu bangai pasistūmėjo ir raketų tobulinimo darbai. 1926 m. amerikietis Robertas Goddardas sukonstravo raketą, kuri buvo varoma skystaisiais degalais – benzino ir skystojo deguonies mišiniu. Ši maždaug žmogaus rankos ilgio raketa pakilo į 12,5 m aukštį.
Vokietijoje aplink būsimąjį kosmonautikos pradininką Wernherį von Brauną susibūrę inžinieriai 1939-aisiais sukūrė pirmą didelę skystaisiais degalais – etilo spirito ir skystojo deguonies mišiniu – varomą raketą. Po penkerių metų „Fau-2“ buvo visiškai parengta: 14 m ilgio vienpakopė balistinė raketa su sprogstamuoju užtaisu pasiekdavo 6120 km per val. greitį ir nuskrisdavo iki 350 km.
Po Antrojo pasaulinio karo W.von Braunas dirbo JAV. Jam vadovaujant sukurta „Saturn V“, 111 m aukščio ir kone 3000 t svorio raketa, kuri 1969 m. liepos 16-ąją į Mėnulio orbitą nugabeno kosminį laivą „Apollo 11“ su astronautais.
Iš Lietuvos kilęs karo inžinierius Kazimieras Semenavičius 1650 m. Amsterdame išleido veikalą „Didysis artilerijos menas, pirmoji dalis“. Jis pirmasis iškėlė daugiapakopės raketos ir raketinės artilerijos idėją, pateikė brėžinių, nustatė, kad raketą galima stabilizuoti sparneliais. Veikalas buvo išverstas į prancūzų, vokiečių, anglų kalbas ir pagarsėjo visoje Europoje, o K.Semenavičiaus raketų konstrukcijos buvo patobulintos tik XIX a. pradžioje.
