1941 m. studijavo Vilniaus pedagoginiame institute, 1956 – 1962 m. – Leningrado (Rusija) kino inžinerijos institute.
1944 – 1950 m. buvo Lietuvos radijo garso operatorius. 1950 – 1991 m. dirbo Lietuvos kino studijos garso operatoriumi, nuo 1993 m. – „Baltijos TV“ garso režisierius. Apdovanotas už geriausią garso režisūrą keliuose Baltijos šalių, Baltarusijos, Moldovos kino festivaliuose.
Per savo 55 darbo metus Lietuvos kino studijoje bei Lietuvos nacionaliniame radijuje bei televizijoje Petras Lipeika, kurį ir dabar kai kurie garso režisieriai vadina savo Mokytoju, įrašė garsą trisdešimčiai lietuviškų meninių filmų, kelioms dešimtims dokumentinių filmų bei lietuvių kalba įgarsino kelis šimtus meninių filmų.