1957 m. baigė Panevėžio rajono Ramygalos vidurinę mokyklą.
Tais pačiais metais įstojo į Lietuvos žemės ūkio akademiją (dabar – Vytauto Didžiojo universiteto Žemės ūkio akademija), kurią 1962 m. baigė ir įgijo mokslinio agronomo specialybę.
1962–1963 m. dirbo Pasvalio rajono Meškalaukio kolūkyje vyr. agronomu, 1964–1968 m. – Pasvalio žemės ūkio valdybos Planavimo-finansų skyriuje viršininku, 1969–1985 m. – Žemės ūkio ministerijoje Darbo užmokesčio, Planavimo ir ekonomikos valdybų viršininku, 1986–1988 m. – Agropramoninio komiteto Vyriausioje ekonomikos valdyboje viršininko pavaduotoju, viršininku.
1989–1991 m. – žemės ūkio ministro pavaduotojas ekonomikos klausimams.
Nuo 1992 m. iki išrinkimo į VIII Seimą dirbo vienoje iš žemdirbių savivaldos organizacijų – Lietuvos žemės ūkio bendrovių asociacijoje – generaliniu direktoriumi, prezidentu.
2000 m. išrinktas į Lietuvos Respublikos Seimą, iškėlė Naujoji sąjunga (socialliberalai). Dirbo Kaimo reikalų komitete, buvo jo pirmininkas.
Žemės ūkio ministras dvyliktojoje (XXXIII) Vyriausybėje.
J.Kraujelis buvo keliolikos komisijų (grupių), susijusių su žemdirbių savivaldos ir kaimo plėtros klausimais, narys. Nuolat domėjosi žemdirbių savivaldos organizacijų veikla ir jų skatinimu.
Skaitė paskaitas ir pranešimus kaimo ir žemės ūkio plėtros klausimais žemės ūkio įmonių vadovų ir specialistų bei ūkininkų kursuose, seminaruose.
***
Urna su Velionio palaikais bus pašarvota balandžio 2 d. 16 val. Vilniaus laidojimo rūmuose (Olandų g. 22, 1 salė). Velionis bus palaidotas balandžio 3 d. Kairėnų kapinėse. Urna išnešama 13 val.
