Pirmieji Aukštadvario gyventojai priskiriami karingiesiems jotvingių protėviams, vėliau šio krašto valdžia dalijosi kelios bajorų šeimos. Iš archeologinių radinių sprendžiama, kad žmonės čia vertėsi žemdirbyste, vietines žaliavas lydė į geležį, gamino stiklą ir keramikos dirbinius. Senovėje šioje vietoje ėjo svarbus kelias, kuriuo keliaudavo Lietuvos valdovai, o apie tai primena karūna, vaizduojama miestelio herbe.
XVI a. iškilo Didžiojo kunigaikščio dvaras, suteikęs pavadinimą visai vietovei. Aukštadvariui suteikta miestelio privilegija buvo svarbus žingsnis plėtojant amatus ir prekybą.
XVII a. pastatyta mūrinė bažnyčia ir dominikonų vienuolynas. XIX a. - perstatytas dvaras, greta jo įkurtas nuostabus parkas. Iki dabar yra išlikę reti pavieniai medžiai, liepų pavėsinė, poeto Adomo Mickevičiaus vardu pavadintas ąžuolas. Čia pat įrengti ir upėtakių auginimo tvenkiniai, ilgą laiką XX a. buvę vieninteliais tokiais Lietuvoje.
Šių dienų Aukštadvario regioniniame parke saugoma virš 100 praeities kultūros ir gamtos paminklų – piliakalnių, šventųjų akmenų, alkakalnių, pilkapių. Kraštas, kuriame gausu miškų, pievų, kalvų, švarių giliavandenių ežerų, upių ir šaltinių, kasmet pritraukia vis daugiau lankytojų. Miestelyje, kuriame gyvena apie 1000 žmonių, yra įsikūrusi Žemės ūkio mokykla, Šv. Dominyko pensionatas, Aukštadvario parko direkcija ir lankytojų centras. Senosios mokyklos patalpose įsteigtas bendruomenės centras.