A.Maldonis gimė 1929 m. rugpjūčio 22 d. Naujaplentėje (Alytaus rajonas). 1954 metais baigė Vilniaus universiteto istorijos-filologijos fakultetą.
Pirmoji jo eilėraščių rinktinė „Vidurvasaris“ išspausdinta 1958 metais. Paskutinė rinktinė „Tirpstantys ledynai“ išleista 2003 metais.
2004 metais A.Maldonis tapo „Poezijos pavasario“ laureatu.
Jis vertė iš rusų, latvių, čekų, baltarusių kalbų.