Ilgai plaustus žmonės gaminosi iš po ranka esančių medžiagų, nenaudodami jokių specialių įrankių. Vėliau iš vientiso rąsto pradėjo skobti luotus. Tokius laivus buvo gana paprasta pasigaminti – reikėjo tik jėgos, o jos mūsų protėviams nestigo. Europos vandenyse luotais plaukiota jau VII–V tūkstantmetyje prieš Kristų. Tų laikų maždaug 3 m ilgio luotas rastas Olandijoje.
Afrikos gyventojai mažiausiai 8000 metų stato laivus. Tai patvirtina Nigerijoje rastas 8,4 m ilgio ir 50 cm pločio luotas.
7000 m. prieš Kristų Viduržemio jūroje pasirodė laiveliai, pagaminti iš storų lentų ir kailio. Vokietijoje rastas šiaurinio elnio ragų liekanas kai kurie tyrėjai laiko akmens amžiaus laivo, žmogaus pasigaminto iš kailio, špantais – vadinamaisiais „šonkauliais“. 5000 m. prieš Kristų egiptiečiai pradėjo plaukioti papirusiniais burlaiviais aukštai iškeltu laivagaliu ir vairo funkciją atliekančiu irklu.
1954 m. Egipte netoli piramidžių buvo rastos dvi 4500 m. senumo medinės valtys. Manoma, kad jos buvo skirtos mirusio faraono Cheopso kelionei į pomirtinį pasaulį. Abi barkos pagamintos iš Libano kedro ir egiptietiškosios akacijos lentų, gana gerai išsilaikiusios. Po atradimo viena 43,5 m ilgio valtis pateko į greta piramidžių esančio muziejaus ekspoziciją, kita, šiek tiek mažesnė, kuriam laikui buvo vėl užkasta, kad jai nepakenktų atmosferos poveikis. 2012-ųjų pradžioje ją pradėta restauruoti.
VIII amžiuje prieš Kristų Mesopotamijoje plaukiota į pintines panašiais oda aptemptais laiveliais, Rytų Bengalijoje – degto molio valtimis.
Po to daugybę amžių žmonės daugiausia plaukiojo burlaiviais, iš pradžių vienstiebiais, vėliau – daugiastiebiais. Daugiastiebio burlaivio tėvynė yra Kinija, Vakaruose jis pasirodė tik XIII amžiuje, Marco Polo laikais. XV a. pabaigoje tristiebiai laivai jau buvo įprasti Europos vandenyse. Toks buvo gilus ir platus prekybinis laivas karakas. Portugalai daugiausia plaukiojo karavelėmis. XVI a. viduryje atsirado galeonas, kuris turėjo ir karako, ir dailiosios venecijiečių galeros savybių.
Gražiausi, greičiausi, bet ir trumpiausiai gyvavę iš visų didžiųjų burlaivių buvo kliperiai. Jie pradėti statyti XIX a. trečiajame dešimtmetyje, o amžiaus pabaigoje juos jau išstūmė garlaiviai. 1843 m. Atlantą perplaukė pirmasis sraigto varomas garlaivis „Great Britain“. Tai žymėjo naują laivybos erą. Amžiaus pabaigoje bures pakeitė galingi ir patikimi garo varikliai, medinius ir geležinius laivų korpusus – plieniniai.
Prie vandens įsikūrę lietuvių protėviai plaukiojo įvairiausiais laivais. Tai buvo plaustai, luotai, vienstiebiai ir dvistiebiai buriniai, vytinės, strugai, baržos, pergos, kamegos, skultai, skobtinės eldijos, lentiniai laiveliai, laivės, irklinės valtys, kurėnai, barkasai, kuteriai, garlaiviai.
Lietuvos jūrų muziejuje galima pamatyti nuskendusių burinių laivų dalių, taip pat vertingiausią eksponatą – restauruotą XX a. devintajame dešimtmetyje iš Platelių ežero dugno ištrauktą XVI amžiaus ąžuolinį luotą – 4,5 m ilgio ir 0,5 m pločio. Dar didesnis 600 metų senumo luotas, aptiktas tame pačiame ežere 2001-aisiais, laukia konservavimo. 200 metų senumo luotas 2007-aisiais buvo rastas ir Varnio ežere Ignalinos rajone.
