Atrodo, jau 1500 m. prieš Kristų senovės egiptiečiai turėjo panašias stakles, bet jos buvo labai primityvios. Plinijus Vyresnysis (I a.) mini tekinimo stakles, kurių išradimą priskiria graikų skulptoriui ir architektui Teodorui iš Samo salos, gyvenusiam VI a. prieš Kristų. Galbūt tėra legenda, kad jam buvo įsakyta per labai trumpą laiką pagaminti net keletą spynų ir kad tai padarė paties pasidirbtomis tekinimo staklėmis.
Vėliau darbui palengvinti konstruotos staklės, kuriose apdirbama detalė dideliu greičiu buvo sukama ne rankomis, bet koja spaudžiant lentelę-pedalą. Tokiomis staklėmis nesunku buvo tekinti medį, bet apdirbti daug tvirtesnių geležies dirbinių buvo neįmanoma – tam neužteko žmogaus jėgos. Tai tapo įmanoma kaip jėgos šaltinį ėmus naudoti vandens ratą, o vėliau ir garo turbiną.
1568 m. prancūzas Jacques’as Bessonas pagamino tekinimo stakles cilindro ir kūgio formos sriegiams tekinti. Tačiau staliui vis dar reikėjo pačiam laikyti pjovimo įrankį ir tekinama buvo netiksliai. Tekinimo stakles su įtvirtintu pjovimo įrankiu 1738 m. sukūrė rusų mokslininkas Andrejus Nartovas. Bet vėliau jo išradimas buvo primirštas ir anglų mašinų konstruktorius Henry Maudslay (1771–1831) iš naujo jas sukūrė.
1794 m. H. Maudslay sukonstravo tekinimo stakles, kurios labai panašios į šių dienų. Jis taip patobulino suportą, kad tapo įmanoma įvairių detalių serijinė gamyba. H.Maudslay pirmasis ėmėsi ir sriegių standartizacijos. Šio mokslininko sukurtas tekinimo stakles galima pamatyti Mokslo muziejuje Londone.
XVIII a. vis dažniau staklės naudotos metalui, o ne medžiui apdirbti. Dar prieš Pirmąjį pasaulinį karą Vokietijoje pagamintos tekinimo staklės dabar eksponuojamos Smalininkų senovinės technikos muziejuje.
Valdomos programiniu būdu šiais laikais jos atlieka daug skirtingų operacijų: jomis galima gręžti, sriegti, tekinti, frezuoti, pjovimo įrankiai jose dažniausiai keičiami automatiškai.
Kaune staklių gamykla įkurta 1945 m. – dabar tai akcinė bendrovė „Kauno staklės“. Nuo 1958 m. Šiauliuose staklių gamykla gamino universaliąsias stakles. 1959 m. Vilniuje įsteigta staklių gamykla „Komunaras“ – dabar įmonė „Vingriai“. Ji gamina universalias frezavimo, medienos apdirbimo, apvalaus šlifavimo stakles, skirtas cechams ir pavieniams vartotojams. Jos labiausiai paplitusios mašinų ir prietaisų gamyboje. Didžioji dalis produkcijos eksportuojama į Vakarų Europą.
