Tokias „ugnines strėles“ kinų kariai 1232 m. panaudojo prieš mongolus per Pekino apsiaustį. Teigiama, esą mongolai išvogę kinų ypač saugomą jų gamybos paslaptį. Kartu su Čingischano ir jo sūnaus Ugedėjaus ordomis XIII a. šioji paslaptis pasiekė ir Europą. 1379 m. italų artilerijos karininkas Muratori įtaisą pavadino raketa (itališkai rocchetta – verpstelė). XVI a. raketų sandarą ir gaminimo technologiją aprašė austrų karo inžinierius Conradas Haasas. Bet daugelį šimtmečių europiečiai raketas kūrė tik „ant popieriaus“. Kovos laukuose vyravo vis tobulėjantys šaunamieji ginklai.
Kariaudami kolonijinius karus Indijoje anglai XVIII a. artimiau susipažino su indų naudojamomis kovos raketomis ir netruko jas perimti. XIX a. pradžioje seras Williamas Congreve’as (1772–1828) raketas patobulino: 15 kg svorio geležies vamzdelis kūginiu galu, pritaisytas prie atraminio rėmo, nuskrisdavo net 2,7 kilometro. Šias raketas Didžioji Britanija panaudojo per karus su Napoleono kariuomene. Dvi raketininkų brigados kovėsi ir per 1813 m. Leipcigo mūšį, dažnai vadinamą Tautų mūšiu.
XIX a. tokiomis raketomis buvo ginkluotos daugelio šalių kariuomenės, bet didesnės reikšmės jos dar ilgai neturėjo. Tik XX a. pradžioje pasaulį užplūdus susižavėjimo kosmosu bangai į priekį pasistūmėjo ir raketų tobulinimo darbai. 1926 m. amerikietis Robertas Goddardas (1882–1945) sukonstravo raketą, kuri buvo varoma skystuoju kuru – benzino ir skystojo deguonies mišiniu. Ši maždaug žmogaus rankos ilgio raketa pakilo į 12,5 m aukštį. Vokietijoje jo darbais susidomėjo kariškiai. Aplink jaunąjį raketų konstruktorių, būsimąjį kosmonautikos pradininką, Wernherį von Brauną (1912–1977) susibūrę inžinieriai 1939-aisiais sukūrė pirmą didelę, skystuoju kuru – etilo alkoholio ir skystojo deguonies mišiniu – varomą raketą. Po penkerių metų „Fau-2“ buvo visiškai parengta. 14 m ilgio vienpakopė balistinė raketa su sprogstamuoju užtaisu pasiekdavo 6120 km per valandą greitį ir nuskrisdavo iki 350 kilometrų. Per paskutinius Antrojo pasaulinio karo mėnesius Vermachtas paleido apie 4300 tokių raketų – daugiausia į Londoną ir Antverpeną.
Po karo W. von Braunas dirbo Jungtinėse Valstijose. Jam vadovaujant sukurta „Saturn 5“, iki šiol didžiausia – 111 m aukščio ir beveik 3000 t svorio – nešančioji raketa, kuri 1969 m. liepos 16-ąją į Mėnulio orbitą nugabeno kosminį laivą „Apollo 11“ su astronautais. Liepos 20-ąją Mėnulyje išsilaipino pirmasis žmogus.
Iš Lietuvos kilęs karo inžinierius ir artilerijos specialistas Kazimieras Semenavičius 1650 m. Amsterdame išleido veikalą „Didysis artilerijos menas, pirmoji dalis“ („Artis Magnae Artilleriae pars prima“). Šio veikalo III knygoje jis ne tik apibendrino žinias apie to meto parakines raketas, jų gaminimo technologiją, bet ir pirmasis iškėlė daugiapakopės raketos ir raketinės artilerijos idėją, pateikė daugiapakopės raketos brėžinių, nustatė, kad raketą galima stabilizuoti sparneliais. Veikalas buvo išverstas į prancūzų, vokiečių, anglų kalbas ir pagarsėjo visoje Europoje, o K.Semenavičiaus raketų konstrukcijos buvo patobulintos tik XIX a. pradžioje. Daugiapakopės raketos pritaikymo astronautikoje idėją 1903 m. suformulavo Konstantinas Ciolkovskis. Jo bibliotekoje buvo ir K.Semenavičiaus knyga.
2009 m. liepą Kauno technologijos universiteto Gynybos technologijos instituto (GTI) specialistai sėkmingai išbandė kietuoju kuru varomą raketą KTU GTI-1. Ji pasiekė viršgarsinį 426 m per sekundę greitį, pakilo beveik į 5 km aukštį ir nuskriejo daugiau nei 10 kilometrų. 2011 m. balandį naujo tipo raketos KTU GTI-95 ir KTU GTI-160 iš Lietuvos pajūrio nuskriejo 30 km Švedijos link.
Kol kas raketų paskirtis yra karinė, tačiau jas būtų galima panaudoti meteorologiniams ir kosmoso tyrimams. Lietuvos kosmoso asociacija pasirašė bendradarbiavimo sutartį su Europos kosmoso tyrimų agentūra, todėl realu, pasak GTI direktoriaus prof. Algimanto Fedaravičiaus, sukurti ir raketą nešėją mažiesiems palydovams pakelti bent jau į žemutinę orbitą ir stabdymo variklį jiems sugrąžinti į Žemę.
