Apie 250-uosius prieš Kristų Filono Bizantiečio „Mechanikoje“ rašyta apie termoskopą, kuriuo buvo galima stebėti oro pakitimus nuo šiltesnio iki šaltesnio. Šį prietaisą sudarė dvi vamzdeliu sujungtos kolbos: viena tuščia, kita – su truputėliu vandens. Tuščiąją kolbą pastačius saulėtoje vietoje, kitoje atsirasdavo oro burbuliukų. Panašiai veikė ir I amžiuje gyvenusio Herono Aleksandriečio termoskopas, aprašytas veikale „Pneumatika“.
XVI amžiuje Herono raštai buvo išversti į lotynų ir italų kalbas. Manoma, kad su jais susipažinęs italų mokslininkas Galileo Galilei 1597 m. Paduvos universitete pademonstravo savąjį termoskopą. Susirinkusiesiems jo pažiūrėti temperatūra dar buvo neaiškus dalykas: juk šilumą ir šaltį kiekvienas jaučia savaip. O Galilei demonstravo, kad tai galima išmatuoti.
Jis panaudojo siaurą stiklinį vamzdelį, kurio viršutinis galas buvo išplatėjęs iki uždaro rutulio. Atvirą apatinį galą mokslininkas panardino į indą su vandeniu. Pagal fizikos dėsnius skystis vamzdelyje šiek tiek pakyla. Rankomis šildant rutulį oras jame išsiplėsdavo ir vandenį vamzdelyje spausdavo žemyn. Kai oras atšaldavo, vanduo vėl pakildavo.
1636 m. Caspero Enso knygoje „Matematinis burtininkas“ pirmą kartą pavartotas žodis „termometras“. Knygoje buvo pateikta ir aštuonių dalių temperatūros skalė, kiekviena dalis buvo padalyta dar į aštuonias.
1641 m. Galilei mokinys Toskanos hercogas Ferdinandas II sukonstravo termometrą, kuris nepriklausė nuo išorinių veiksnių. Etilo alkoholio pripildytas rutulys buvo sandariai sujungtas su uždaru vamzdeliu. Alkoholiui sušilus jis išsiplėsdavo nepriklausomai nuo atmosferos slėgio. Prie prietaiso pritvirtinta skalė buvo pasirinkta savo nuožiūra, todėl nebuvo galima palyginti įvairių prietaisų rodmenų.
1694 m. italų matematikas Carlo Rinaldini (1615–1698) pasiūlė temperatūros skalėje naudoti du atskaitos taškus – vandens užšalimo ir užvirimo temperatūrą. 1714 m. vokiečių fizikas Danielis Gabrielis Fahrenheitas (1686–1736) temperatūrai matuoti panaudojo gyvsidabrį ir po 10 metų sukūrė skalę, kurioje vandens užšalimo ir užvirimo temperatūrų taškų skirtumą padalijo į 180 laipsnių. Šioje skalėje užšalimo temperatūra prilyginta 32 laipsniams, užvirimo – 212 laipsnių. Pagaliau buvo galima matuoti temperatūrą įvairiose vietovėse ir palyginti rodmenis. Vadinamoji Fahrenheito skalė paplito JAV. Europoje naudojamasi Celsijaus skale, kurią 1742 m. įvedė švedas Andersas Celsius (1701–1744). Ši skalė orientuota į vandens užšalimo (0 laipsnių) ir virimo (100 laipsnių) temperatūrą.
XVIII a. pabaigoje naudota bent 20 temperatūros skalių. Pavyzdžiui, rusų mokslininko Michailo Lomonosovo (1711–1765) skalėje buvo 375 laipsniai, vienu laipsniu buvo laikoma 1/1000 oro tūrio išsiplėtimo dalis. 1848 m. airių fizikas ir inžinierius Williamas Thomsonas (1824–1907), turintis Kelvino barono titulą, pasiūlė skalę, kurioje nuliu buvo žymimas absoliutusis nulis, kai negalimas joks molekulių judėjimas. Vandens užšalimo temperatūra buvo lygi 273, užvirimo – apie 373 laipsnius. Laipsnis pagal šią skalę buvo pavadintas kelvinu ir tapo SI sistemos temperatūros matavimo standartiniu vienetu. Mokslininkai matuoti naudoja ir Kelvino, ir Celsijaus skalę.
Lietuvos medicinos ir farmacijos istorijos muziejuje Kaune galima pamatyti farmacijos bendrovės „GerMaPo“ reklaminį termometrą, pagamintą apie 1930 metus.
