Kol keliais dardėjo vien vežimai ir karietos, reguliuoti eismą nebuvo itin sudėtinga. Pavyzdžiui, I a. po Kristaus pakako Romoje uždrausti dieną važinėtis vežimais ir problema buvo išspręsta. Bet pasirodžius automobiliams prisireikė ir eismo reguliuotojų, ir rimtesnių priemonių.
Pirmasis gatvės šviesoforas buvo pastatytas 1868 m. gruodžio 10 d. Londone, priešais Parlamento pastatą. Šio įrenginio autorius – geležinkelio semaforų specialistas J.P.Knightas. Rankinio valdymo šviesoforas priminė kaliausę: į horizontalią padėtį pakelti du „sparnai-rankos“ reiškė stop, o nuleisti 45° kampu – dėmesio. Tamsiu paros metu „galvoje“ degė dujinis žibintas, jo raudonas signalas reiškė stop, o žalias – dėmesio. Šviesoforas padėjo pėstiesiems pereiti gatvę, deja, neilgai teveikė – 1869 m. sausio 2 d. sprogo jo dujinis žibintas, sužeisdamas šviesoforą valdžiusį policininką.
1914 m. Amerikos šviesoforų bendrovė Klivlande (Ohajo valstija) pastatė keturis elektrinius šviesoforus. Jie turėjo raudoną ir žalią bei garso signalus, buvo valdomi sankryžos stiklinėje būdelėje sėdinčio policininko. Pirmasis trispalvis šviesoforas atsirado 1920 m. Detroite (JAV), jo autorius – policijos pareigūnas W.Pottsas.
Europoje šviesoforai pasirodė vėliau: 1922 m. Paryžiuje ir Hamburge, 1924 m. – Berlyne, 1925 m. – Londone, 1930 m. – Leningrade (dabar Sankt Peterburgas) ir Maskvoje.
Pasaulio gatvėse labiausiai paplitę trijų spalvų – raudonos, geltonos ir žalios – signalų šviesoforai. Kai kuriose šalyse, pavyzdžiui, Rusijoje, vietoj geltonos naudojama oranžinė spalva. Signalai (dažniausiai apvalūs) gali būti išdėstomi vertikaliai arba horizontaliai. Įprastiniai šviesoforai gali būti papildomi žmonių figūrėlių pavidalo, garso signalais, strėlyčių pavidalo sekcijomis, specialiais tablo, kuriuose rodoma, kiek laiko dar degs signalas.
Sukurta specialių šviesoforų dviračių, maršrutinio transporto (autobusų, troleibusų, tramvajų), traukinių, upių laivų eismui reguliuoti.
Lietuvoje pirmasis šviesoforas buvo įrengtas 1947 m. Vilniuje, J.Basanavičiaus ir Komjaunimo (dabar Pylimo) gatvių sankryžoje. Jo signalus rankomis perjunginėjo specialioje būdelėje sėdintis reguliuotojas. 1953 m. šiame ir kituose šviesoforuose buvo įmontuoti automatiniai signalų perjungikliai, atsivežti iš Rusijos. Jie veikė prastai, jautriai reagavo į oro temperatūros svyravimus. Vilniaus miesto automobilių inspekcijos 2-ojo poskyrio viršininko V.Popovo iniciatyva ir jėgomis sukonstruotas pirmasis ne tik Lietuvoje, bet ir tuometėje SSRS automatinio valdymo šviesoforas pakeitė pirmąjį rankinio valdymo šviesoforą.
